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차완기 - @7/9/2025, 11:40:00 PM 
깡통 아니고 CAN
my-first-robot 프로젝트에서 사용하는 GIM6010-8 모터는 CAN 통신을 사용합니다.
STM32F103처럼 CAN이 붙어있는 MCU라면 별 생각 없이 Peripheral 딸깍(?) 하면 모두 해결되는 반면, 프로젝트에서 사용하기로 한 RP2350은 CAN이 붙어있지 않아 방법을 찾아야 했습니다.
조금 찾아보니 PIO 채널 하나를 활용해 CAN을 구현하는 예시가 있었는데, 귀하디 귀한 PIO를 여기에 사용하기는 조금 아깝다는 생각이 들어 CAN 통신칩을 사용하기로 했습니다. 여기에 PIO 안쓰면 어디다 쓰냐
어떤걸 사용해볼까 하다가 일단 맛부터 보자는 생각에 아두이노쪽 맛집인 MCP2515를 사용하기로 했습니다. 우선 모듈을 구하기 쉬웠고, 결정적으로 포스팅에서 소개하는 일체형 개발보드가 있었기 때문이긴 합니다. 새 개발보드 못참죠 ㅎㅎㅎ
Waveshare RP2350-CAN 핸즈온